嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明

设备使用GCAN-305开发板提供嵌入式CANopen从站转UART模块的评估、开发、调试、测试底板。底板已涵盖了GCAN-305的功能且使用简单方便，便对模块进行发和调试

嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明[图]

模块状态转换

嵌入式CANopen从站转UART模块各状态转换图如图3.2所示，图中各字母所表示的各种状态下可进行的操作，字母表达的操作为：a. NMTb. Node Guardc. SDOd. Emergencye. PDOf. Boot-up

图中箭头所表示各个状态之间的转换关系，数字表示这种转换所需要进行的操作，数字表达的操作为：1：Start_Remote_Node (0x01)2：Stop_Remote_Node (0x02)3：Enter_Pre-Operational_State (0x80)4：Reset_Node (0x81)5：Reset_Communication (0x82)

6：设备初始化结束，自动进入Pre_Operational状态，发送Boot-up消息

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系统状态指示灯按照CANopen协议规范文档DS303-3的定义，在嵌入式CANopen从站转UART模块中使用两个LED指示灯来指示当前模块所处的状态，如表3.1所示。

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其状态指示灯所指的各种状态含义如表3.2、表3.3所示。

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嵌入式CANopen从站转UART模块，节点 ID 与 CAN 总线波特率。其设置顺序如图 3.3和图 3.4 所示。如果用户所使用的拨码开关值有效，则上电时启用该值，即使在存储器中存储有合法的 ID 值都不会使用。如果模块在运行期间，主站对模块进行了LSS 设置，则使用 LSS 设置后的值，但是模块重新上电或重启之后，依然使用拨码开关的值。

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