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嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明

villain/2022-08-01/26阅读 /0评论
嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明简介:设备使用GCAN-305开发板提供嵌入式CANopen从站转UART模块的评估、开发、调试、测试底板。底板已涵盖了GCAN-305的功能且使用简单方便,便对模块进行发和调试嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明[图]模块状态转换嵌入

嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明

设备使用GCAN-305开发板提供嵌入式CANopen从站转UART模块的评估、开发、调试、测试底板。底板已涵盖了GCAN-305的功能且使用简单方便,便对模块进行发和调试

嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明[图]

嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明[图]


模块状态转换

嵌入式CANopen从站转UART模块各状态转换图如图3.2所示,图中各字母所表示的各种状态下可进行的操作,字母表达的操作为:a. NMTb. Node Guardc. SDOd. Emergencye. PDOf. Boot-up


图中箭头所表示各个状态之间的转换关系,数字表示这种转换所需要进行的操作,数字表达的操作为:1:Start_Remote_Node (0x01)2:Stop_Remote_Node (0x02)3:Enter_Pre-Operational_State (0x80)4:Reset_Node (0x81)5:Reset_Communication (0x82)

6:设备初始化结束,自动进入Pre_Operational状态,发送Boot-up消息

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系统状态指示灯按照CANopen协议规范文档DS303-3的定义,在嵌入式CANopen从站转UART模块中使用两个LED指示灯来指示当前模块所处的状态,如表3.1所示。

嵌入式CANopen从站转UART模块使用说明[图]

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其状态指示灯所指的各种状态含义如表3.2、表3.3所示。

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嵌入式CANopen从站转UART模块,节点 ID 与 CAN 总线波特率。其设置顺序如图 3.3和图 3.4 所示。如果用户所使用的拨码开关值有效,则上电时启用该值,即使在存储器中存储有合法的 ID 值都不会使用。如果模块在运行期间,主站对模块进行了LSS 设置,则使用 LSS 设置后的值,但是模块重新上电或重启之后,依然使用拨码开关的值。

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